已知相机的参数 和匹配点 ，来恢复三维点的坐标
设，第i个相机的投影矩阵:
对应在第i个相机中的图像坐标为：
求空间的三维点坐标：
直接线性变换法：
根据投影方程可以得到：
上述等式两侧同时叉乘 ：
根据向量叉积的运算，展开得:
上式中第3个等式是，前两个等式的线性组合，因此可以去掉，整理可得：
其中P_{ij}表示第i个投影矩阵的第j行。1个观测点提供2个约束，X有3个自由度，求解该方程至少2对点（从几何意义上解释，两条射线相交可确定 空间中的一个三维点）。用SVD分解来求解。
为了求解稳定，可以选择宽基线，或者RANSAC方法
